ネットワーク設定
CANopenネットワークの設定を行います。
ボーレート
対応ボーレートを[50kbps]、[125kbps]、[250kbps]、[500kbps]、[800kbps]、[1000kbps]から選択します。
|
ボーレート (bps) |
線長 (m) |
|---|---|
|
50k |
1000 |
|
125k |
500 |
|
250k |
250 |
|
500k |
100 |
|
800k |
40 |
|
1000k |
20 |
スレーブ側(HTBなど)のボーレート設定は、スレーブ本体で行ってください。
LT4000シリーズをご使用の場合、[500kbps]、[1000kbps]は選択できません。
SYNC送信周期
以下の機種をご使用の場合、マスターから送信されるSYNCシグナルの周期を設定します。設定範囲は0または3～32767です。設定した値はオブジェクトの1006hに格納されます。
AGP-*****-CA1M
LT3000シリーズ
SP5000シリーズ パワーボックス
SP5000シリーズ エクストリームボックス
スレーブ側のSYNC送信周期を0ms以外に変更した場合は、マスター側のSYNC送信周期を変更する都度、スレーブ側のSYNC送信周期がマスター側のSYNC送信周期との比率を維持したまま自動で変更されます。
SYNC送信
LT4000シリーズをご使用の場合、SYNCシグナルの送信を行うかどうかを設定します。送信する場合、送信周期はロジックのスキャンタイム(デフォルト値 : 10ms)に同期します。
ロジックのスキャンタイムについては以下を参照してください。
30.14.3.2 ロジックのスキャンタイム
ハートビートタイム
スレーブからマスターへ(またはマスターからスレーブへ)送信されるハートビートタイムを設定します。単位はミリ秒(ms)です。設定範囲は、50～21844です。設定後、[全スレーブに適用]ボタンを押すと、CANopenマスターのオブジェクト1016h(コンシューマハートビートタイム)の値が自動的に最適化された値に変更されます。またオブジェクト1017h(プロデューサハートビートタイム)に、ここで設定した値が上書きされます。さらに全スレーブのオブジェクト1017h(プロデューサハートビートタイム)も、ここで設定した値が上書きされ、オブジェクト1016h(コンシューマハートビートタイム)の値が自動的に最適化された値に変更されます。
スレーブ側のハートビートタイムを個別に指定したい場合は、[スレーブ設定]ダイアログボックスで設定できます。
NMT送信禁止時間
マスターがNMTコマンドを一つネットワークに流した後に、次のNMTコマンドを発行するまでの遅滞時間を設定します。
「NMT 送信禁止時間」は、100μs単位で設定します。設定範囲は、0～32767です。0を設定することによって、この機能を無効にすることができます。
必須スレーブのエラー発生時の動作
[必須スレーブ]に設定したスレーブにエラーが発生した場合の動作を、[全スレーブを停止]、[全スレーブをリセット]、[各スレーブ設定を優先]から選択します。
この項目を設定すると、CANopenマスターのオブジェクト1F80hのビット4と6は次のようになります。
|
|
ビット4 |
ビット6 |
|---|---|---|
|
全スレーブを停止 |
- |
ON |
|
全スレーブをリセット |
ON |
OFF |
|
全スレーブ設定を優先 |
OFF |
OFF |
[各スレーブ設定を優先]は、ブロードキャストによるリセットの送信ではなく、各スレーブ個別でリセットを送信します。
ノード監視一覧
各スレーブの状態が表示されます。設定はできません。
プロデューサハートビートタイム
[マスター設定]タブの[ハートビートタイム]で設定されたハートビートの送信周期が表示されます。単位はミリ秒(ms)です。CANopenマスターのオブジェクト1017hに格納されています。
ID
CANopenネットワーク内のノードIDです。
プロダクト名
EDSのプロダクト名を表示します。
コメント
スレーブに設定したコメントを表示します。
コンシューマハートビート
各スレーブで設定されたコンシューマハートビートタイムが表示されます。スレーブのオブジェクト1016hに格納されています。
ガードタイム
[スレーブ設定]ダイアログボックスの[ノード監視]タブで[ノードガード]を選択している場合に、設定した[ガードタイム]が表示されます。スレーブ側のオブジェクト100Chに格納されています。
ライフタイムファクタ
[スレーブ設定]ダイアログボックスの[ノード監視]タブで[ノードガード]を選択している場合に、設定した[ライフタイムファクタ]が表示されます。スレーブ側のオブジェクト100Dhに格納されています。
読み書き可能及び書込専用のオブジェクトの値を変更することができます。(値を変更できるのは、グレーアウトされていない書き込み可能なオブジェクトのみです。)ここで設定された値は起動時にオブジェクトに書き込まれます。
拡張設定を使用するにはCANopenについての十分な知識が必要です。
LT4000シリーズをご使用の場合、マスター自身に対するストア/リストアは対応していません。
オブジェクト検索
検索したいオブジェクトのインデックスまたはパラメータの文字列を入力し、
[検索]をクリックします。表示されている[オブジェクト一覧]の中から該当のオブジェクトを検索します。
リセット
[ オブジェクト一覧 ] で選択しているオブジェクトの設定値を初期値に戻します。
フィルタ
[オブジェクト一覧]に表示したいオブジェクトの抽出条件を、以下の3つのカテゴリから選択します。
PDO割り付け
PDO割付可
PDO割付不可
アクセス方式
読み取り専用
書き込み専用
読み書き可能
データ領域
通信設定領域(1000h～1FFFh)
メーカー定義領域(2000h～5FFFh)
標準デバイス領域(6000h～9FFFh)
オブジェクト一覧
[フィルタ]で選択した条件に従ってオブジェクトの一覧を表示します。
有効
「設定値」が変更されると自動的にこのチェックボックスにチェックが入り、オブジェクトを変更したことを確認できます。このチェックを外すとオブジェクトは初期値に戻ります。
インデックス
オブジェクトのインデックスとサブインデックスを表示します。コンマ以下がサブインデックスを示します。例えば「0x1003.2」の場合、「0x1003」がインデックス、「2」がサブインデックスです。
パラメータ
オブジェクトのパラメータ名を表示します。
設定値
オブジェクトの値を変更できます。(「0x」が付いている数字は16進数、付いていない数字は10進数を示します。)
初期値
オブジェクトの初期値を表示します。
データ型式
オブジェクトのデータ形式を表示します。以下のデータ形式があります。
Boolean(シングルビット値)
Integer8(8ビット符号付き整数)
Integer16(16ビット符号付き整数)
Integer24(24ビット符号付き整数)
Integer32(32ビット符号付き整数)
Integer40(40ビット符号付き整数)
Integer48(48ビット符号付き整数)
Integer56(56ビット符号付き整数)
Integer64(64ビット符号付き整数)
Unsigned8(8ビット符号なし整数)
Unsigned16(16ビット符号なし整数)
Unsigned24(24ビット符号なし整数)
Unsigned32(32ビット符号なし整数)
Unsigned40(40ビット符号なし整数)
Unsigned48(48ビット符号なし整数)
Unsigned56(56ビット符号なし整数)
Unsigned64(64ビット符号なし整数)
Float(32ビット単精度不動小数点)
Float64(64ビット単精度不動小数点)
Visible String(ASCII文字を含むテキスト文字列)
Octet string(8ビット符号なし整数の配列)
Unicode string(16ビット符号なし整数の配列)
Bit string(シングルビットの配列)
Time of day(日時を表す48ビット値)
Time difference(時間を表す48ビット値)
Domain(アプリケーション固有のデータブロック)
Reserved(予約)
アクセス方式
オブジェクトのアクセス方式を表示します。次のようなタイプがあります。
readonly(読み込み専用)
writeonly(書き込み専用)
readwrite(読み書き可能)
constant(定数)