32.23.1.3 SDOR / SDOW / DGMT / DGSL命令の解説

• SDOR命令は、実行するとソースオペランドで指定したSDOコマンド(読み出し)の実行をI/Oドライバに要求します。I/Oドライバで該当SDOコマンドを実行後に実行結果をディスティネーションオペランドに設定します。

• SDOW命令は、実行するとソースオペランドで指定したSDOコマンド(書き込み)の実行をI/Oドライバに要求します。I/Oドライバで該当SDOコマンドを実行後に実行結果をディスティネーションオペランドに設定します。

• DGMT命令は、実行するとマスターの診断結果の読み出しをI/Oドライバに要求します。I/Oドライバでマスター診断結果の読み出し結果をディスティネーションオペランドに設定します。

• DGSL命令は、実行するとソースオペランドで指定したスレーブの診断結果の読み出しをI/Oドライバに要求します。I/Oドライバで該当スレーブの診断結果の読み出し結果をディスティネーションオペランドに設定します。

• 入力導通ONで命令実行を行います。命令が実行された後は入力導通に依存せず動作し、命令実行後に1スキャンだけ出力導通がONします。

制限事項

• CANopenドライバ以外で設定された場合や各オペランドに設定不可能な型のデータが設定された場合はエラーになります。

• 他のI/Oドライバ命令も含めて全部で15個だけ使用可能です。

• MAIN、SUBのみで使用可能です。INITでは使用できません。

• 立上り時のみ実行するMOVPのような命令は対応しません。立上り時のみ命令実行したい場合はPT命令を使用してください。