指定ノードのオブジェクトディクショナリへの書き込みを行います。
挿入した命令をダブルクリックすると次のダイアログボックスが表示されます。
SDO命令(SDOR、SDOW)は、同時に2つ以上を実行しないでください。(SDO命令は同時に1つまでしか実行できません。)
オペランド設定
S1
オブジェクトのインデックスを指定します。
S2
オブジェクトのサブインデックスを指定します。
S3
ノードIDを指定します。
S4
SDOアクセスの長さ(Byte数)を指定します。
S5
書き込みたいデータ及びアボートコードの格納先を指定します。
下位16ビットは、システム変数 #L_IOMasterDrv[0]～[255]の配列の要素番号を指定すると、そこを先頭にS4で指定したByte数分のデータが指定したオブジェクトに書き込まれます。
上位16ビットは、最上位ビットをONにしシステム変数 #L_IOMasterDrv[0]～[255]の配列の要素番号を指定すると、アボートコードが指定した変数に書き込まれます。
アボートコードにつきましては、以下を参照してください。
31.9.4.1 SDOR
D1
命令が正常に動作できなかった場合に、エラーコードが格納される変数を指定します。
エラーコード
0
正常
1
オペランド数異常
111
オペランドS4、S5設定値異常
120
SDO通信異常、オペランドS1～S3設定値異常
123
タイムアウト異常
140
SDO プロトコルエラー
141
SDO送信オーバーフロー
142
SDOマスター設定エラー
143
SDOアクセス異常
144
SDO受信タイムアウト
145
SDOオペランド異常
146
SDOマスター状態異常
147
SDOマスター状態停止中
148
SDOアボートエラー
例)S4=20、S5=3
