マスターの状態の読み出しを行います。
挿入した命令をダブルクリックすると次のダイアログボックスが表示されます。
オペランド設定
D1
ステータスを格納するための変数を指定します。
D2
イベントの情報を格納するための変数を指定します。
ステータス
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ビット |
内容 |
詳細 |
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0～7 |
0x00 初期化 |
初期化中です。 |
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0x01 リセット要求 |
リセットに移行します。 |
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0x40 リセット |
リセット中です。 |
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0x60 スレーブチェック中 |
スレーブ割り当てをチェックします。 |
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0x61 ネットワークリセット中 |
すべてのノードをリセットします。 |
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0x62 ネットワーク待機中 |
通信コマンドのリセットができるように一定時間待機します。 |
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0x64 各スレーブ初期化中 |
ネットワーク上の各スレーブを初期化します。 |
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0x70 モジュール欠落 |
モジュールが欠落しています。 |
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0x8x クリア中*1 |
ネットワークをスキャンします。ファームウェアが起動できる状態です。 |
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0x90 致命的エラー |
ネットワークで致命的なエラーが発生しました。ファームウェアはリセットされます。 |
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0xAx 動作中*1 |
ネットワークは動作可能です。 |
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0xCx 停止中*1 |
ネットワークは停止中です。 |
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0xEx 動作準備中*1 |
ネットワークは動作前状態です。 |
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8 |
キューオーバーラン(RXLP) |
優先度の低い受信キュー*2のオーバーランが発生しました。 |
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9 |
コントローラオーバーラン |
CANコントローラオーバーラン発生 |
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10 |
コントローラバスオフ |
CANコントローラバスオフ発生 |
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11 |
コントローラエラー発生 |
CANコントローラにエラー発生 |
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12 |
コントローラエラー復旧 |
CANコントローラがエラー状態から復旧 |
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13 |
キューオーバーラン(TXLP) |
優先度の低い送信キュー*2のオーバーランが発生しました。 |
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14 |
キューオーバーラン(RXHP) |
優先度の高い受信キュー*3のオーバーランが発生しました。 |
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15 |
キューオーバーラン(TXHP) |
優先度の高い送信キュー*3のオーバーランが発生しました。 |
*1 下位4ビットの状態により、次の状態を示します。
ビット0 : オプションスレーブまたは設定されていないスレーブのエラービット
0: エラーがない
1: 1つ以上のオプションスレーブまたは設定されていないスレーブにエラーがある
ビット1 : 必須スレーブのエラービット
0: エラーがない
1: 1つ以上の必須スレーブにエラーがある
ビット2 : 一般的な動作ビット
0: 動作しているスレーブがない
1: 少なくとも1つは動作しているスレーブがある
ビット3 : CANopenマスターモジュールの動作ビット
0: 動作していない
1: 動作している
*2 優先度の低いキューは、ハートビート、ノードガード、SDO転送に使用されます。
*3 優先度の高いキューは、TPDO、NMTコマンド、SYNC、EMCYメッセージ用です。
イベント
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ビット |
内容 |
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0 |
ネットワーク通信エラー |
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1 |
ノードIDエラー |
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2 |
必須スレーブのエラー制御イベント |
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3 |
必須スレーブの識別エラーまたは不完全なコンサイスDCF |
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4 |
オプションスレーブの識別エラー |
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5～6 |
予約 |
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7 |
ビットリスト内のビットに変更があれば設定 |
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8 |
要求された機能は未サポート |
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9 |
受信したRxPDOのデータバイト数が過少 |
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10 |
不完全なコンサイスDCF |
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11 |
アプリケーション固有SDOキューのオーバーラン |
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12 |
予約 |
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13 |
スレーブ無し |
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14 |
NMTコマンドによりネットワークの状態変更 |
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15 |
NMTコマンドによりスレーブの状態変更 |