このオブジェクトは、最新の障害とその特性をラッチするために使用されます。
エラーコードは最下2バイトにラッチされます。詳細はエラーコードリストを参照してください。
「追加情報」は最上位2バイトにラッチされます。追加情報の上位バイトは1002hのビット16～23と同じ情報が、下位バイトには1001hと同じ情報が設定されます。
サブインデックス0には、ラッチされたエラー数が格納されます。
オブジェクトの特性
このオブジェクトの特性は次のとおりです。
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サブインデックス |
説明 |
データタイプ 初期値 |
アクセス PDOマッピング バックアップ |
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0 |
サブインデックスの数=ラッチされたエラーの合計数 |
UNSIGNED8 0 |
rw(読み書き) X X |
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1 |
最新のエラー |
UNSIGNED32 - |
ro(読み取り専用) X X |
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2 |
最後から2番目のエラー |
UNSIGNED32 - |
ro(読み取り専用) X X |
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... |
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10 |
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新しい障害が発生すると、既に表示されていたコードは、上位レベルのサブインデックスに移動します。 つまり、サブインデックス1の障害はサブインデックス2に移動し、サブインデックス2の障害はサブインデックス3に移動します。以降同様に処理されます。 最大254個のエラー情報が格納されます。
障害コードの履歴は、オブジェクト1003hのサブインデックス0に値0を書き込むことでのみ削除できます。障害の原因となった状態を修正しても、PEFから障害コードが削除されるわけではありません。
すべての障害は、EMCYメッセージ(「緊急」メッセージ)の送信によって通知されます。 障害の原因となった状態が排除されると、No-errorというEMCYメッセージが送信されます(エラーコード0x0000)。
エラーコードリスト
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エラーコード(16進表示) |
診断メッセージ |
原因 |
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0000 |
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR |
エラーが消滅 |
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1000 |
GENERIC_ERROR |
内部通信エラー |
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6101 |
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN |
受信メモリーのオーバーフロー |
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6102 |
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN |
送信メモリーのオーバーフロー |
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8100 |
COMMUNICATION |
送受信同期カウンタのエラー(カウンタ>96の場合、EMCYが送信される) |
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8120 |
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE |
CANコントローラの割り込み |
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8130 |
LIFE_GUARD_ERROR |
Node-Guardingエラー |
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8140 |
BUS_OFF |
送信バッファカウンタのオーバーフロー |