-
デジタルI/O、アナログI/Oの場合、イベントは値の変更となります。
このオブジェクトには、送信PDOの情報が格納されます。
特性
このオブジェクトの特性は次のとおりです。
|
サブインデックス |
説明 |
データタイプ 初期値 |
アクセス PDOマッピング バックアップ |
|---|---|---|---|
|
0 |
サブインデックス番号 |
UNSIGNED8 5 |
ro(読み取り専用) X O |
|
1 |
COB-ID |
オブジェクト1800h : UNSIGNED32 180h+ノードID
オブジェクト1801～1803h : UNSIGNED32 80000180h+オブジェクトの下1桁x100h+ノードID
オブジェクト1804～1807h : UNSIGNED32 80000000h+ノードID |
rw(読み書き) X O |
|
2 |
送信モード |
UNSIGNED8 255 |
rw(読み書き) X O |
|
3 |
送信禁止時間 |
UNSIGNED16 0 |
rw(読み書き) X O |
|
4 |
使用不可 |
|
|
|
5 |
送信間隔時間 |
UNSIGNED16 0 |
rw(読み書き) X O |
送信モード
PDO送信モードは、次の表のとおり設定できます。
|
転送コード |
送信モード |
備考 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
サイクリック |
非サイクリック |
同期 |
非同期 |
RTRのみ |
||
|
0 |
|
X |
X |
|
|
イベントに続く最初のSyncメッセージでPDOを送信 |
|
1～240 |
X |
|
X |
|
|
x個のSyncメッセージごとにPDOを送信 |
|
241～251 |
予約 |
|
- |
|||
|
252 |
未使用 |
SYNCメッセージを受信し、リモート要求でPDOを送信 |
||||
|
253 |
未使用 |
データを更新し、リモート要求でPDOを送信 |
||||
|
254 |
|
|
|
X |
|
イベント発生時にPDOを送信 |
|
255 |
|
|
|
X |
|
イベント発生時にPDOを送信 |
デジタルI/O、アナログI/Oの場合、イベントは値の変更となります。
COB-ID構造
CAN2.0に対応したCOB-IDの構造は次の表のとおりです。
|
ビット番号 |
値 |
意味 |
|
31(MSB) |
0 |
PDOオブジェクトが存在する |
|
1 |
PDOオブジェクトが存在しない |
|
|
30 |
- |
予約 |
|
29 |
0 |
11-Bit ID(CAN 2.0A) |
|
28～11 |
0 |
ビット29 = 0の場合 |
|
10～0(LSB) |
X |
IDのビット10～0 |
送信禁止時間
「送信PDO」の場合、PDO送信の「送信禁止時間」をこの16ビットフィールドに入力できます。 データがロードされると、PDOセンダーは、前回の送信以降、「送信禁止時間」が経過したかどうかをチェックします。 「送信禁止時間」が経過した場合にのみ、新しいPDOを送信できます。 「送信禁止時間」は、非同期送信(送信モード255)でCANバスの過負荷を回避するのに役立ちます。「送信禁止時間」は、オブジェクト1800,03～1807,03の100µsの倍数です。
値の例を次の表に示します。
|
値 |
イベントタイマ(ms) |
|
0000h |
0 |
|
64h |
10 |
|
3E8h |
100 |
|
1388h |
500 |
|
2710h |
1000 |
|
FFFFh |
6553 |
送信間隔時間
「送信間隔時間」は、非同期送信モード(送信モード255)でのみ動作します。 「送信間隔時間」が切れる前にデータが変更されると、一時的な電信が送信されます。 0より大きい値をこの16ビットフィールドに書き込むと、「送信間隔時間」が切れた後にTPDOが常に送信されます。 1800.05～1805.05に書き込まれた値は、ms単位の「送信間隔時間」に対応します。データ変更なしでデータ転送が行われます。
値の例を次の表に示します。
|
値 |
イベントタイマ(ms) |
|
0000h |
0 |
|
64h |
10 |
|
3E8h |
100 |
|
1388h |
500 |
|
2710h |
1000 |
|
FFFFh |
6553 |