PID命令は、アナログ入力や温度入力からの測定値(現在値)と、あらかじめ設定された値(目標値)を比較して、現在値と目標値の差をなくすように出力値を調節します。PID制御を行う場合、P制御、I制御、D制御をそれぞれ自由に組み合わせて制御することができます。後述するそれぞれのパラメータを設定することで、これらの制御を実行します。
PID制御で算出される出力値は、原理的に次式で表されます。
KP:比例係数
E:偏差(SP-PV または PV-SP)
Reset:積分時間
Rate:微分時間
後述する[チューニング]タブでサンプリング時間を調節することによって、偏差に乗るノイズの影響を小さくすることができます。偏差のフィルタ結果は次式で表されます。
EF:偏差のフィルタ結果
Tloop:データ取得周期
TFilter:サンプリング時間
E:偏差(SP-PV または PV-SP)